De domproost (voorzitter) van het kapittel (adviesorgaan) van de Sint Maartensdom te Utrecht bouwde rond het jaar 1200 een stenen kerkje als vervanging van een reeds bestaand houten optrekje. Sint Martinus, die werd uitverkoren tot patroonheilige, had hiermee in Doorn zijn intrede gedaan.
Ruim 400 jaar later, om precies te zijn in het jaar 1617, verdween van de ene dag op de andere de katholieke eredienst uit Doorn. De toenmalige pastoor Amelius van Bloemensweerth ging met zijn hele parochie over tot de Hervorming. Ook in omliggende plaatsen gingen gelovigen tot de Hervorming over, met als gevolg dat kerken en parochies voor de katholieke eredienst verloren gingen. Zo ging onder andere in Langbroek de kerk van de H. paus Pontianus en in Leersum de kerk van de H. Michael in andere handen over.
Het zou nog 300 jaar duren voor zich weer enkele katholieke families in Doorn vestigden; zij kwamen weliswaar uit de parochie Cothen, maar behoorden vanaf 1926 tot de nieuw opgerichte St. Theresiaparochie in Maarn.
En toen gebeurde tijdens de tweede wereldoorlog iets totaal onverwachts. In 1942 vonden veel katholieke vluchtelingen uit het Gelderse Huissen onderdak in Doorn. De nood werd hoog en daarom ging men naarstig op zoek naar een ruimte om weer ergens in Doorn de Eucharistie te kunnen vieren. Men vond een mogelijkheid in de toneelzaal van de familie Duivenvoorde aan de Acacialaan. Geheel gratis werd deze zaal “voor enkele maanden” ter beschikking gesteld. Dat tijdelijk soms erg lang kan duren bleek ook hier, want enkele maanden zijn tenslotte negen jaren geworden.
De Doornse katholieken zaten ondertussen niet stil. Men ging te rade bij Z. Em. Kardinaal De Jong. De reacties van de kardinaal waren positief, hetgeen blijkt uit de opdracht die hij in 1946 meegaf aan de nieuw benoemde pastoor van Maarn. Deze pastoor, N.S. van Dijk, kreeg een extra opdracht mee: hem werd opgedragen onderzoek te doen naar de mogelijkheid om in Doorn een eigen kerk te bouwen en de kardinaal deed alvast een suggestie door te zeggen: “U kiest natuurlijk als parochiepatroon St. Martinus”.
Pastoor van Dijk en architect Starmans van het aartsbisdom vonden een kerk in basilikale stijl niet alleen passend in de omgeving, ook was deze stijl reeds bekend en beproefd in de vroeg-christelijke tijd. Dit type gebouw toonde waardigheid en soberheid. Zelfs in voorchristelijke tijden kwam de basillica al voor; het Forum Romanum, waar vroeger de Romeinse gezagsdragers hun toespraak hielden, terwijl toehoorders afhankelijk van het weertype, al staande in een grote ruimte uit de zon, veilig voor regen en wind of koude, hun aandacht konden vestigen op de spreker, is daarvan een schoolvoorbeeld. Op zondag 20 mei 1951 werd de eerste steen gelegd en het mag bekend worden verondersteld dat zodra de “eerste steen” wordt gelegd er al heel wat stenen aan zijn voorafgegaan. Daarom kon ook al zes maanden later op zondag 16 november 1951 het nieuwe kerkgebouw worden ingezegend en in gebruik genomen. De plechtige consecratie van de nieuwe St. Martinuskerk liet door omstandigheden nog op zich wachten en vond bijna een jaar later plaats op 4 december 1952 door de aarstbisschop-coadjutor (helper) Mgr. B. Alfrink.
Op 16 november 1951 werd het nieuwe kerkgebouw in gebruik genomen en die datum geldt eveneens als oprichtingsdatum van de nieuwe parochie van Sint Martinus. De naam Martinus, Maarten, is sinds het jaar 1200 niet weggeweest uit Doorn, zijn oude kerkje is altijd Maartenskerk blijven heten. Weliswaar was hij zijn eretitel “Sint” ruim 300 jaar kwijt, maar die kreeg hij weer terug op 16 november 1951. En de altijd zo vrijgevige St. Martinus kreeg nu eens iets van anderen waarmee hij weer stevig in het zadel kwam te zitten.
De St. Martinusparochie werd uitgebreid met een deel van Langbroek en zelfs Leersum en Amerongen werden tijdelijk toegevoegd totdat Leersum een eigen kerk kreeg met de H. Andries als patroon